開発の背景

機器を設計する場合、ロボットの 動きがわからないと、配置や形状を設計するのが 困難であるが、ロボットの関節を動かして所定の 動きをさせるのがほぼ不可能である。

（複数の関節の回転運動で、ロボット先端を直線運動させることができるか？）

対策

ロボット関節の各軸は回転だけ自由にできるリンク 構造とし、ロボット先端に6自由度（X,Y,Z,a,b,c）を表現するダミーの ブロックを配置する。それを合致コントローラーで 制御することで、ロボットの先端を自在に制御する

先端のダミーブロック配置

ダミーブロックの構成